Modele plan de scene

La classe PlanningScene inclut également des appels de fonction faciles à utiliser pour vérifier les contraintes. Les contraintes peuvent être de deux types: (a) les contraintes choisies à partir du jeu cinématique: i.e. JointConstraint, PositionConstraint, OrientationConstraint et VisibilityConstraint et (b) les contraintes définies par l`utilisateur spécifiées par le biais d`un rappel. Nous allons d`abord examiner un exemple avec une simple cinématique de la contrainte. La mise à niveau vers la prime coûte seulement 79 $/mois lorsqu`elle est payée annuellement, ou 99 $/mois lorsqu`elle est payée mensuellement. Pour passer à Premium, rendez-vous sur la page plans. Si vous créez un nouveau modèle d`un bâtiment et que vous avez une photo de ce bâtiment, vous pouvez créer une scène et démarrer une opération de photo de correspondance en même temps. Dans la boîte de dialogue scènes, cliquez sur la flèche détails () et sélectionnez Ajouter une scène avec une photo appariée. Vous êtes invité à sélectionner le fichier photo que vous souhaitez utiliser, puis SketchUp bascule en mode de correspondance de photo. Voir correspondance d`une photo avec un modèle (ou un modèle à une photo) pour plus d`informations sur l`utilisation de la fonction associer une photo. Par défaut, toutes ces cases à cocher sont sélectionnées, de sorte que toutes les propriétés sont enregistrées avec votre scène. Si vous ne souhaitez pas enregistrer l`une de ces propriétés, sélectionnez la scène dans la boîte de dialogue scènes, cliquez sur l`icône Afficher les détails () pour afficher les cases à cocher, puis décochez la case de chaque ensemble de propriétés que vous ne souhaitez pas enregistrer.

Les contraintes définies par l`utilisateur peuvent également être spécifiées à la classe PlanningScene. Pour ce faire, spécifiez un rappel à l`aide de la fonction Setstatefaisbilitypredicate. Voici un exemple simple d`un rappel défini par l`utilisateur qui vérifie si le “panda_joint1” du robot Panda est à un angle positif ou négatif: maintenant, nous pouvons vérifier un État par rapport à cette contrainte à l`aide des fonctions Isstatecontraint dans la classe PlanningScene. SketchUp ajoute des onglets de scène et des listes de scènes dans la boîte de dialogue scènes en fonction de l`ordre dans lequel vous créez les scènes. Cependant, cet ordre peut ne pas être ce qui fonctionne le mieux. Par exemple, dans la figure suivante, supposons que vous souhaitiez déplacer la scène intérieure plus tard dans la séquence, après toutes les scènes extérieures. Lorsque vous travaillez avec juste les bases, il est toujours important d`utiliser des objets à l`échelle-même si la scène est juste fantastique. En gardant des mesures réalistes, il est plus facile d`obtenir des résultats fiables et permet d`éviter les relations de taille incorrectes entre les objets sur la scène et les inexactitudes de texture. Dans Blender, changez la méthode de mesure dans l`onglet scène. La classe PlanningScene peut être facilement paramétrée et configurée à l`aide d`un RobotModel ou d`un URDF et SRDF.

Il ne s`agit cependant pas de la méthode recommandée pour instancier un PlanningScene. Le PlanningSceneMonitor est la méthode recommandée pour créer et maintenir la scène de planification actuelle (et est discutée en détail dans le didacticiel suivant) en utilisant les données des articulations du robot et les capteurs sur le robot. Dans ce didacticiel, nous allons instancier une classe PlanningScene directement, mais cette méthode d`instanciation est uniquement destinée à l`illustration. La classe PlanningScene fournit l`interface principale que vous utiliserez pour la vérification des collisions et la vérification des contraintes. Dans ce didacticiel, nous allons explorer l`interface C++ à cette classe.

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